臺達ASDA-A3系列伺服驅(qū)動器及ECM-A3系列伺服電機

序言
感謝您使用本產(chǎn)品，本使用手冊提供ASDA-A3系列伺服驅(qū)動器(簡稱A3)及ECM-A3系列伺服電機相
關(guān)信息。
本手冊內(nèi)容
? 伺服驅(qū)動器和伺服電機的安裝與檢查
? 伺服架構(gòu)及相關(guān)配線圖
? 試運轉(zhuǎn)操作的步驟
? 伺服調(diào)機教學(xué)
? 參數(shù)說明
? 通訊協(xié)議說明
? 異警排除
? 檢測與保養(yǎng)
ASDA-A3產(chǎn)品特色
臺達開發(fā)的新一代控制算法，可以讓用戶簡易克服機構(gòu)上剛性不足或撓性結(jié)構(gòu)的問題。新
的自動調(diào)機則可供無控制理論背景的操作人員，輕松完成調(diào)機。此外，使用者也可利用便
利的增益調(diào)整功能，提高驅(qū)動器的性能。而面寬薄型化的設(shè)計，可以節(jié)省機柜內(nèi)部的空間。
新一代的ECM-A3的短小電機設(shè)計，更可滿足設(shè)備結(jié)構(gòu)小型化與輕量化的需求。
如何使用本操作手冊
您可視本手冊為學(xué)習(xí)使用伺服驅(qū)動器的參考信息，手冊將告訴您如何安裝、設(shè)定、使用及
維護本產(chǎn)品。在開始調(diào)機或設(shè)定前，請先閱讀一到五章節(jié)。
本手冊提供目錄及主題式索引，若您無法在章節(jié)目錄中找到需要的信息，亦可通過主題式
索引快速搜尋信息。
臺達電子技術(shù)服務(wù)
如果您在使用上仍有問題，歡迎洽詢經(jīng)銷商或本公司客服中心。
Jun, 2016 i安全注意事項
ASDA-A3為一高解析開放型(Open type)的伺服驅(qū)動器，操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內(nèi)。本產(chǎn)品
利用精密的回授控制及結(jié)合高速運算能力的數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor, DSP)，來控制
IGBT產(chǎn)生精確的電流輸出，用來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(PMSM)以達到精準的定位。
ASDA-A3系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場合上，且建議安裝于使用手冊中的配線(電)箱環(huán)境(驅(qū)動器、線材
及電機都必須安裝于符合UL環(huán)境等級1的安裝環(huán)境最低要求規(guī)格)。
在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應(yīng)隨時注意以下安全注意事項。
標志「危險」、「警告」及「禁止」代表的涵義：
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或?qū)е庐a(chǎn)品嚴重損壞，或甚
至故障。
意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導(dǎo)致產(chǎn)品損壞，或甚至故障而無法使用。
接收檢驗
請照指定方式搭配使用A3驅(qū)動器及伺服電機，否則可能導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障。
安裝注意
禁止將本產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場所下使用，否則可能
會造成觸電或火災(zāi)。
配線注意
? 請將接地保護端子連接到class-3(100 ?以下)接地系統(tǒng)，接地不良可能造成觸電或
火災(zāi)。
? 請勿連接三相電源至U、V、W電機輸出端子，否則可能造成人員受傷或火災(zāi)。
? 請鎖緊電源及電機輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災(zāi)。
? 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危安事件發(fā)生。
ii Jun, 2016操作注意
? 機械設(shè)備開始運轉(zhuǎn)前，須配合其使用者參數(shù)調(diào)整設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)
定值，可能會導(dǎo)致機械設(shè)備運轉(zhuǎn)失去控制或發(fā)生故障。
? 機器開始運轉(zhuǎn)前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。
? 上電時，請確保電機軸心保持靜止，不會因機構(gòu)慣性或其它因素而轉(zhuǎn)動。
當電機運轉(zhuǎn)時，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機零件，否則可能造成人員受傷。
? 為避免意外事故，第一次試運轉(zhuǎn)時，請卸下所有機構(gòu)，使其在電機無負載狀態(tài)下進
行。
? 在伺服電機和機械設(shè)備連接運轉(zhuǎn)后，如果發(fā)生操作錯誤，會造成機械設(shè)備的損壞，
還可能導(dǎo)致人身傷害。
? 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，的后再將負載接上，
以避免不必要的危險。
? 在運轉(zhuǎn)中，請不要觸摸伺服驅(qū)動器的散熱片，否則可能造成燙傷。
保養(yǎng)及檢查
? 禁止接觸伺服驅(qū)動器及伺服電機內(nèi)部，否則可能造成觸電。
? 電源啟動時，禁止拆下驅(qū)動器面板，否則可能造成觸電。
? 電源關(guān)閉10分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。
? 不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或人員受傷。
? 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。
? 只有合格的電機專業(yè)人員才可以安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動器以及伺服電機。
Jun, 2016 iii主電路配線
? 請不要將動力線和信號線從同一管道內(nèi)穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，
請將動力線和信號線相隔30厘米(11.8英寸)以上。
? 對于信號線、編碼器反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體隔離線。對于
配線長度，信號輸入線最長為3米(9.84英尺)，反饋線最長為20米(65.62英尺)。
? 即使關(guān)閉伺服驅(qū)動器電源，內(nèi)部仍然可能會滯留高電壓，請暫時(10分鐘)不要觸摸
電源端子。
請不要頻繁地開關(guān)電源。如需連續(xù)開關(guān)電源，請控制在一分鐘一次以下。
主電路端子座配線
? 在配線時，請將端子座從伺服驅(qū)動器上拆下來。
? 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。
? 插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。
? 上電之前，請確實檢查配線是否正確。
注:各版本內(nèi)容若略有差異，請以臺達網(wǎng)站(http://www.deltaww.com/Products/CategoryListT1.aspx?CID=06&hl=zh-TW)
最新公布信息為主。
iv Jun, 2016索引
PR模式 軸位置CNT(P5.037) 8-113
抓取數(shù)量 (P5.038) 8-114
位置模式說明 6-5
啟動控制 (P5.039) 8-114
位置模式控制架構(gòu) 6-6
DO.CAP_OK 8-179
PR 模式位置命令 6-5
額外功能設(shè)定 (P1.019) 8-36
位置模式控制架構(gòu) 6-6
儲存數(shù)據(jù) (P2.008) 8-61
位置S 型平滑器 6-7
觸發(fā)信號DI7 3-21
電子齒輪比6-9
比較(Compare)
低通濾波器 6-10
數(shù)據(jù)數(shù)組開始地址(P5.056) 8-118
位置模式(PR)時序圖 6-10