MD380CAN-OPEN通訊擴(kuò)展卡說明書
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MD380CAN-OPEN通訊擴(kuò)展卡說明書
MD38CAN2（CANopen）通訊卡是設(shè)計用于MD系列變頻器進(jìn)行CAN通訊網(wǎng)絡(luò)的專用擴(kuò)展卡，可讓變頻器接入高速的CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場總
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MD380CAN-OPEN通訊擴(kuò)展卡說明書 ■ 2.3 接口說明 開關(guān)可以設(shè)置的地址范圍是1~63，如表 2.4所示，0地址為保留地址，不允許使 功能碼組 CANopen索引 CAN CANopen數(shù)據(jù) 說明
MD系列模塊化矢量型變頻器選配件 1） 通訊接口
用，設(shè)置0地址MD38CAN2卡將不工作。
F0~FF 0x2000~0x200F DATA0 命令碼返回 正確“0x4B” 出錯“0x80”
表 2.4 MD38CAN2撥碼地址 A0~AF 0x2040~0x204F DATA1 索引低字節(jié) 功能碼組（F0組“0xF0”）
資料編碼：19010160 V1.0 端子CN1用于連接CAN總線接口 表， 2端
.1
子 通包 訊接含 口3個 說明接口，功能說明如表 2.1所示。
3 4
5撥碼號
6 7 8
地址 功能碼索引對應(yīng)到CANopen子索引需要加“1”： D DA AT TA A2 3 索引 子高 索字 引節(jié) 映 功射 能地 碼址 編（ 號參 +1看 （4 “.3 0.1 x0說 3明 ”） ）
概述 0 0 0 0 0 0 保留 功能碼組 CANopen索引 DATA4 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)低字節(jié)
編號 端子符號 說明 0x0~0xFE 0x1~0xFF DATA5 數(shù)據(jù)2 數(shù)據(jù)高字節(jié)
0 0 0 0 0 1 1
感謝您使用匯川技術(shù)MD系列變頻器產(chǎn)品及MD38CAN2（CANopen）現(xiàn)場總線適 1 CANH 連接CAN總線正極端 0 0 0 0 1 0 2 以功能碼F0-17（加速時間1）為例， DATA6 數(shù)據(jù)3 正 出確 錯： ：“ SD0 O” 操作失敗錯誤碼
配器。 2 CANL 連接CAN總線反極端 0 0 0 0 1 1 3 DATA7 數(shù)據(jù)4 （請參考CANopen協(xié)議）
◆ 當(dāng)為讀F0-17功能碼值時，其對象字典索引號為0x20F0，子索引號為0x12；
MD38CAN2（CANopen）通訊卡是設(shè)計用于MD系列變頻器進(jìn)行CAN通訊網(wǎng)絡(luò) 3 CGND 連接CAN通訊屏蔽層 …… … ◆ 當(dāng)為寫F0-17功能碼值且寫入EEPROM時，其對象字典索引號為0x20F0，子索引號為 1） SDO寫變頻器操作
1 1 1 1 1 1 63
的專用擴(kuò)展卡，可讓變頻器接入高速的CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場總線的控制。 0x12；
CANopen是國際通用的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入CANopen網(wǎng)
2） CAN總線拓?fù)?6） 狀態(tài)指示燈 ◆ 當(dāng)為寫F0-17功能碼值且僅寫入RAM時，其對象字典索引號為0x2000，子索引號為 使 3.7用 所C 示AN 。open服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）對變頻器寫操作，主站發(fā)送數(shù)據(jù)格式如表
絡(luò)。
CAN總線連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2.3所示，CAN總線推薦使用帶屏蔽雙絞線連接，總
表 2.5 MD38CAN2狀態(tài)指示燈說明
0x12；
表3.7 寫操作發(fā)送SDO對象
線兩端分別連接兩個120Ω終端匹配電阻防止信號反射。屏蔽層一般使用單點(diǎn)可 注：
在使用本產(chǎn)品前，請認(rèn)真的閱讀本手冊。 靠接地。 指示燈 狀態(tài) 說明 CAN CANopen數(shù)據(jù) 說明
亮 上電正常 ◆ 電機(jī)調(diào)諧功能不允許通過通訊更改功能參數(shù)實(shí)現(xiàn)。 11位ID 0x600+Node-ID Node-ID設(shè)備地址撥碼設(shè)定
PWR（紅）
120Ω
24-V電源
+
四芯雙絞屏 C蔽 AN線
H
此處屏蔽層不要剝太長
120Ω
滅
亮
上 內(nèi)電 部不 變正 頻常 器， 通請 訊檢 超測 時安裝是否正常 ◆ 變 能頻 碼器 的功 改能 寫碼 指存 令放 ，在 PLE CE 程P 序RO 中M 不中 要， 被可 無以 條反 件復(fù) 驅(qū)讀 動取 ，， 造但 成不 循要 環(huán)反 通復(fù) 信改 寫寫 操。 作編 ，程 以時 免注 損意 壞對 變功
頻
DR AT TR
A0
命令0
碼
遠(yuǎn) 0x程 2B幀 標(biāo)志 “0”
* CAN* link卡內(nèi) * CANl* ink卡內(nèi) （E 紅RR ） 快 閃速 兩閃 下爍 C CA AN No op pe nn e地 緊址 急設(shè) 報置 文錯 變誤 頻器故障 ◆ 器 如的 果存 想儲 反器 復(fù)。 寫功能碼，請使用寫RAM時功能碼對應(yīng)的的映射地址。例如可以對F0-02的 D DA AT TA A1 2 索 索引 引低 高字 字節(jié) 節(jié) 功 映能 射碼 地組 址（ （F 參0 看組 4“ .30 .1xF 說0 明” ））
置跳線可使能 CANL 置跳線可使能 亮 運(yùn)行 RAM映射地址0x2002多次寫。但對EEPROM映射地址0x20F2不能反復(fù)寫。 DATA3 子索引 功能碼編號+1（“0x03”）
接 功地 率線 設(shè)不 備要 共和 地大 CGN 帶DC CA AN NL 卡的CA PN LH C+24V CG 帶ND CC AA NNL 卡的CA PN LH
C
+ 或24V CG 伺ND 服C 驅(qū)AN 動LC 器ANH 帶C CG AND N卡CA 的NL 變CA 頻NH
器
（R 綠UN ） 閃 滅爍 預(yù) 停運(yùn) 止行 2） 變頻器操作舉例（SDO） D DA AT TA A4 5 數(shù) 數(shù)據(jù) 據(jù)1 2 數(shù) 數(shù)據(jù) 據(jù)低 高字 字節(jié) 節(jié)
【注1】 遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊 【注2】 以變頻器CANopen地址是“0x06”為例。 DATA6 數(shù)據(jù)3 保留“0”
主站 從站 從站 從站 DATA7 數(shù)據(jù)4 保留“0”
【 【注 注1 2】 】請 請根 根據(jù) 據(jù)P 變L 頻C類 器型 類選 型擇 選相 擇應(yīng) 相的 應(yīng)C 的AN CL Ain Nk L接 ink口 接卡
口卡
圖 2.3 CAN總線連接拓?fù)鋱D
3、MD38CAN2卡協(xié)議說明 讀變＊
頻
器功讀 能變 碼頻 “器 F命 0令 -0源 2”通 ，道
主站發(fā)送CANopen報文如表 3.1所示。
寫變頻器SDO從站響應(yīng)數(shù)據(jù)如表 3.8所示。
圖1.1 MD38CAN2卡外觀圖 ※匯川PLC和MDCAN2卡自帶電阻，兩者在終端使用時，可通過撥碼開關(guān)使能。 ■ 3.1 軟件特性 表 3.1 讀F0-02主站發(fā)送報文 操作成功命令碼返回值“0x60”，索引不變，數(shù)據(jù)4、5、6、7返回“0”;
2、安裝與設(shè)置 3） CAN傳輸距離 MD38CAN2卡支持5種協(xié)議，說明如下： 報文標(biāo)識（Hex） RTR 數(shù)據(jù)（Hex） 操 （作 錯失 誤敗 代命 碼令 請碼 參“ 考0 Cx A8 N0 o” p e索 n協(xié)引 議不 相變 關(guān)， 資數(shù) 料據(jù) ）4、 。5、6、7返回SDO失敗錯誤代碼是
0x606 0 40 F0 20 03 00 00 00 00
■ 2.1 MD380CAN2適配器安裝 C 與A 波N 特op 率en 關(guān)總 系線 如的 表傳 2輸 .2距 所離 示與 。波特率、通訊電纜有直接關(guān)系，最大總線線路長度 ◆ ◆ 支 支持 持N Ho ed ae rt bG eu aa t協(xié)rd 議協(xié) ，議 由， 從主 站站 定可 時使 向用 主此 站功 報能 告查 當(dāng)詢 前設(shè) 狀備 態(tài)狀 ；態(tài)； 變 器頻 當(dāng)器 前響 命應(yīng) 令C 源A 是N 通op 訊en 通報 道文 。如表 3.2所示。功能碼F0-02的值是“0x0002”，變頻 CAN CANop表 en 數(shù)3.8 據(jù) 寫操作返回SDO對象 說明
M 分 進(jìn)D 鐘 行3 后 安8C 等 裝A 變 。N2 頻 卡 器內(nèi) 充嵌 電入 指匯 示川 燈技 徹術(shù) 底的 熄變 滅頻 后器 ，中 再， 進(jìn)安 行裝 安前 裝請 。切 請斷 參變 考頻 圖器 2供 .1電 的電 安源 裝， 示1 意0
波特率（bps）
表 2.2
1
M波特率與 5總 0線 0K長度
250K 125K
◆ ◆
◆
■
S 支
支
D 持
持
3O .3 緊僅 2個
急
支 T 通對持 PD 象加 訊O ；速 、 對傳 3個 象送 R機(jī) CP制 D OO， B；每 -I次 D傳輸1個功能碼2個字節(jié)；
報文標(biāo) 0識 x5（
86Hex）表 3.2 讀
RT
0F R0-02變頻器 4B響 F應(yīng)
0數(shù)
報 20據(jù)文
0（
3
H 02e x 0）
0 00 00
D
D11 R
A
A位 T
MD380CAN-OPEN通訊擴(kuò)展卡說明書 ■ 2.3 接口說明 開關(guān)可以設(shè)置的地址范圍是1~63，如表 2.4所示，0地址為保留地址，不允許使 功能碼組 CANopen索引 CAN CANopen數(shù)據(jù) 說明
MD系列模塊化矢量型變頻器選配件 1） 通訊接口
用，設(shè)置0地址MD38CAN2卡將不工作。
F0~FF 0x2000~0x200F DATA0 命令碼返回 正確“0x4B” 出錯“0x80”
表 2.4 MD38CAN2撥碼地址 A0~AF 0x2040~0x204F DATA1 索引低字節(jié) 功能碼組（F0組“0xF0”）
資料編碼：19010160 V1.0 端子CN1用于連接CAN總線接口 表， 2端
.1
子 通包 訊接含 口3個 說明接口，功能說明如表 2.1所示。
3 4
5撥碼號
6 7 8
地址 功能碼索引對應(yīng)到CANopen子索引需要加“1”： D DA AT TA A2 3 索引 子高 索字 引節(jié) 映 功射 能地 碼址 編（ 號參 +1看 （4 “.3 0.1 x0說 3明 ”） ）
概述 0 0 0 0 0 0 保留 功能碼組 CANopen索引 DATA4 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)低字節(jié)
編號 端子符號 說明 0x0~0xFE 0x1~0xFF DATA5 數(shù)據(jù)2 數(shù)據(jù)高字節(jié)
0 0 0 0 0 1 1
感謝您使用匯川技術(shù)MD系列變頻器產(chǎn)品及MD38CAN2（CANopen）現(xiàn)場總線適 1 CANH 連接CAN總線正極端 0 0 0 0 1 0 2 以功能碼F0-17（加速時間1）為例， DATA6 數(shù)據(jù)3 正 出確 錯： ：“ SD0 O” 操作失敗錯誤碼
配器。 2 CANL 連接CAN總線反極端 0 0 0 0 1 1 3 DATA7 數(shù)據(jù)4 （請參考CANopen協(xié)議）
◆ 當(dāng)為讀F0-17功能碼值時，其對象字典索引號為0x20F0，子索引號為0x12；
MD38CAN2（CANopen）通訊卡是設(shè)計用于MD系列變頻器進(jìn)行CAN通訊網(wǎng)絡(luò) 3 CGND 連接CAN通訊屏蔽層 …… … ◆ 當(dāng)為寫F0-17功能碼值且寫入EEPROM時，其對象字典索引號為0x20F0，子索引號為 1） SDO寫變頻器操作
1 1 1 1 1 1 63
的專用擴(kuò)展卡，可讓變頻器接入高速的CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場總線的控制。 0x12；
CANopen是國際通用的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入CANopen網(wǎng)
2） CAN總線拓?fù)?6） 狀態(tài)指示燈 ◆ 當(dāng)為寫F0-17功能碼值且僅寫入RAM時，其對象字典索引號為0x2000，子索引號為 使 3.7用 所C 示AN 。open服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）對變頻器寫操作，主站發(fā)送數(shù)據(jù)格式如表
絡(luò)。
CAN總線連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2.3所示，CAN總線推薦使用帶屏蔽雙絞線連接，總
表 2.5 MD38CAN2狀態(tài)指示燈說明
0x12；
表3.7 寫操作發(fā)送SDO對象
線兩端分別連接兩個120Ω終端匹配電阻防止信號反射。屏蔽層一般使用單點(diǎn)可 注：
在使用本產(chǎn)品前，請認(rèn)真的閱讀本手冊。 靠接地。 指示燈 狀態(tài) 說明 CAN CANopen數(shù)據(jù) 說明
亮 上電正常 ◆ 電機(jī)調(diào)諧功能不允許通過通訊更改功能參數(shù)實(shí)現(xiàn)。 11位ID 0x600+Node-ID Node-ID設(shè)備地址撥碼設(shè)定
PWR（紅）
120Ω
24-V電源
+
四芯雙絞屏 C蔽 AN線
H
此處屏蔽層不要剝太長
120Ω
滅
亮
上 內(nèi)電 部不 變正 頻常 器， 通請 訊檢 超測 時安裝是否正常 ◆ 變 能頻 碼器 的功 改能 寫碼 指存 令放 ，在 PLE CE 程P 序RO 中M 不中 要， 被可 無以 條反 件復(fù) 驅(qū)讀 動取 ，， 造但 成不 循要 環(huán)反 通復(fù) 信改 寫寫 操。 作編 ，程 以時 免注 損意 壞對 變功
頻
DR AT TR
A0
命令0
碼
遠(yuǎn) 0x程 2B幀 標(biāo)志 “0”
* CAN* link卡內(nèi) * CANl* ink卡內(nèi) （E 紅RR ） 快 閃速 兩閃 下爍 C CA AN No op pe nn e地 緊址 急設(shè) 報置 文錯 變誤 頻器故障 ◆ 器 如的 果存 想儲 反器 復(fù)。 寫功能碼，請使用寫RAM時功能碼對應(yīng)的的映射地址。例如可以對F0-02的 D DA AT TA A1 2 索 索引 引低 高字 字節(jié) 節(jié) 功 映能 射碼 地組 址（ （F 參0 看組 4“ .30 .1xF 說0 明” ））
置跳線可使能 CANL 置跳線可使能 亮 運(yùn)行 RAM映射地址0x2002多次寫。但對EEPROM映射地址0x20F2不能反復(fù)寫。 DATA3 子索引 功能碼編號+1（“0x03”）
接 功地 率線 設(shè)不 備要 共和 地大 CGN 帶DC CA AN NL 卡的CA PN LH C+24V CG 帶ND CC AA NNL 卡的CA PN LH
C
+ 或24V CG 伺ND 服C 驅(qū)AN 動LC 器ANH 帶C CG AND N卡CA 的NL 變CA 頻NH
器
（R 綠UN ） 閃 滅爍 預(yù) 停運(yùn) 止行 2） 變頻器操作舉例（SDO） D DA AT TA A4 5 數(shù) 數(shù)據(jù) 據(jù)1 2 數(shù) 數(shù)據(jù) 據(jù)低 高字 字節(jié) 節(jié)
【注1】 遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊 【注2】 以變頻器CANopen地址是“0x06”為例。 DATA6 數(shù)據(jù)3 保留“0”
主站 從站 從站 從站 DATA7 數(shù)據(jù)4 保留“0”
【 【注 注1 2】 】請 請根 根據(jù) 據(jù)P 變L 頻C類 器型 類選 型擇 選相 擇應(yīng) 相的 應(yīng)C 的AN CL Ain Nk L接 ink口 接卡
口卡
圖 2.3 CAN總線連接拓?fù)鋱D
3、MD38CAN2卡協(xié)議說明 讀變＊
頻
器功讀 能變 碼頻 “器 F命 0令 -0源 2”通 ，道
主站發(fā)送CANopen報文如表 3.1所示。
寫變頻器SDO從站響應(yīng)數(shù)據(jù)如表 3.8所示。
圖1.1 MD38CAN2卡外觀圖 ※匯川PLC和MDCAN2卡自帶電阻，兩者在終端使用時，可通過撥碼開關(guān)使能。 ■ 3.1 軟件特性 表 3.1 讀F0-02主站發(fā)送報文 操作成功命令碼返回值“0x60”，索引不變，數(shù)據(jù)4、5、6、7返回“0”;
2、安裝與設(shè)置 3） CAN傳輸距離 MD38CAN2卡支持5種協(xié)議，說明如下： 報文標(biāo)識（Hex） RTR 數(shù)據(jù)（Hex） 操 （作 錯失 誤敗 代命 碼令 請碼 參“ 考0 Cx A8 N0 o” p e索 n協(xié)引 議不 相變 關(guān)， 資數(shù) 料據(jù) ）4、 。5、6、7返回SDO失敗錯誤代碼是
0x606 0 40 F0 20 03 00 00 00 00
■ 2.1 MD380CAN2適配器安裝 C 與A 波N 特op 率en 關(guān)總 系線 如的 表傳 2輸 .2距 所離 示與 。波特率、通訊電纜有直接關(guān)系，最大總線線路長度 ◆ ◆ 支 支持 持N Ho ed ae rt bG eu aa t協(xié)rd 議協(xié) ，議 由， 從主 站站 定可 時使 向用 主此 站功 報能 告查 當(dāng)詢 前設(shè) 狀備 態(tài)狀 ；態(tài)； 變 器頻 當(dāng)器 前響 命應(yīng) 令C 源A 是N 通op 訊en 通報 道文 。如表 3.2所示。功能碼F0-02的值是“0x0002”，變頻 CAN CANop表 en 數(shù)3.8 據(jù) 寫操作返回SDO對象 說明
M 分 進(jìn)D 鐘 行3 后 安8C 等 裝A 變 。N2 頻 卡 器內(nèi) 充嵌 電入 指匯 示川 燈技 徹術(shù) 底的 熄變 滅頻 后器 ，中 再， 進(jìn)安 行裝 安前 裝請 。切 請斷 參變 考頻 圖器 2供 .1電 的電 安源 裝， 示1 意0
波特率（bps）
表 2.2
1
M波特率與 5總 0線 0K長度
250K 125K
◆ ◆
◆
■
S 支
支
D 持
持
3O .3 緊僅 2個
急
支 T 通對持 PD 象加 訊O ；速 、 對傳 3個 象送 R機(jī) CP制 D OO， B；每 -I次 D傳輸1個功能碼2個字節(jié)；
報文標(biāo) 0識 x5（
86Hex）表 3.2 讀
RT
0F R0-02變頻器 4B響 F應(yīng)
0數(shù)
報 20據(jù)文
0（
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H 02e x 0）
0 00 00
D
D11 R
A
A位 T
