挖掘機器人作業(yè)過程中局部自主避障控制
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挖掘機器人作業(yè)過程中局部自主避障控制
研究了挖掘機器人如何探測和處置力與幾何障礙,闡述了挖掘機器人的避障方法.在事先規(guī)劃機器人挖掘和運土路徑時,不考慮意外出現的障礙物;而在挖掘過程中,模糊局部自主控制器將油缸壓力、壓力變化和位移信息作為模糊控制規(guī)則的輸入量,產生處理力障礙的控制信號.在運土過程中,通過構造幾何障礙物前的"虛擬阻力區(qū)"和采用阻抗控制,實現障礙的自主回避.實驗表明所提出的方法是可行的.
AIGC尊敬的用戶，您好！挖掘機器人作業(yè)過程中的局部自主避障控制是一種先進的技術，它在挖掘機或者類似的重型機械執(zhí)行任務時發(fā)揮作用。這種系統(tǒng)允許機器人在執(zhí)行挖掘作業(yè)時，通過內置的傳感器（如激光雷達、攝像頭或超聲波傳感器）實時監(jiān)測其周圍環(huán)境。當檢測到前方有障礙物（比如巖石、電纜或者其他設備）時，機器人會自動分析并計算出避開障礙的最佳路徑，從而實現自主導航，避免直接碰撞，提高作業(yè)效率和安全性。
這項技術通常依賴于先進的算法，如機器學習和路徑規(guī)劃，使機器人能夠在復雜的工作環(huán)境中靈活應對，減少人工干預的需求。這樣，即使在難以預見的工況下，挖掘機器人也能繼續(xù)作業(yè)，降低了意外損傷的風險。如果您有關于這項技術的詳細操作、實現原理或者有具體問題，歡迎隨時提問，我會盡力為您解答。
